基于Kinect移動機械臂平臺開門策略設計與實現(xiàn)

為了驗證系統(tǒng)在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快,穩(wěn)態(tài)精度高的優(yōu)點,采用有限拍控制方法設計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象,先建立柔性機械臂的數(shù)學模型,再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數(shù)學模型,并在matlab仿真軟件simulink環(huán)境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應速率與穩(wěn)態(tài)誤差實驗。分析試驗數(shù)據(jù),得到系統(tǒng)在有限時間控制律作用下具有較好的收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差。

為了驗證系統(tǒng)在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快，穩(wěn)態(tài)精度高的優(yōu)點，采用有限拍控制方法設計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象，先建立柔性機械臂的數(shù)學模型，再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數(shù)學模型，并在matlab仿真軟件simulink環(huán)境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應速率與穩(wěn)態(tài)誤差實驗。分析試驗數(shù)據(jù)，得到系統(tǒng)在有限時問控制律作用下具有較好的收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差。

機器人在現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展中占據(jù)著重要的位置,以計算機為基礎的視覺系統(tǒng)設計結(jié)合機械臂手眼標定系統(tǒng)設計能夠為整體的機器人設計性能提升奠定基礎,同時在計算機技術應用輔助下,將手眼標定系統(tǒng)設計中的系統(tǒng)構成和具體的系統(tǒng)構建結(jié)合,以此提升系統(tǒng)設計性能進行優(yōu)化。鑒于此,本文針對基于計算機視覺的機械臂手眼標定系統(tǒng)設計進行了分析。

針對六自由度機械臂耦合性強、時變、非線性等性能,基于拉格朗日動力學建模方法,文章采用bp神經(jīng)網(wǎng)絡逼近模型,實現(xiàn)高精度軌跡跟蹤。該方法根據(jù)六自由度機械臂本體采集的數(shù)據(jù)進行黑箱辨識建模解耦,建模過程采用bp神經(jīng)網(wǎng)絡逼近,提升建模精度、簡化建模過程。針對解耦后的系統(tǒng),還需建立pid閉環(huán)控制器進一步實現(xiàn)軌跡跟蹤控制。仿真及實驗結(jié)果表明,基于bp神經(jīng)網(wǎng)絡的pid控制器能夠改善系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性,并有效抑制抖動。

十九大報告指出,要建設現(xiàn)代化經(jīng)濟體系,深化供給側(cè)結(jié)構性改革,加快發(fā)展先進制造業(yè),推動互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能和實體經(jīng)濟深度融合。在此背景下,國務院通過《深化\"互聯(lián)網(wǎng)+先進制造業(yè)\"發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導意見》促進實體經(jīng)濟振興加快轉(zhuǎn)型升級。在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺建設方面,工信部信軟司司長謝少鋒指出:\"到2020年,要支持建設一批跨行業(yè)、跨領域的國家級平臺,以及構建一批企業(yè)級平臺,培育30萬個以上的工業(yè)app即工業(yè)應用程序,推動30萬家企業(yè)應用工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺。\"中車戚墅堰機車有限公司(以下簡稱\"戚墅堰公司\")具備裝備制造行業(yè)完整的服務鏈,包括設計研發(fā),工藝分析、工業(yè)仿真、高端制造、試驗驗證、數(shù)字化檢測等能力。但是,近年來,由于內(nèi)外部環(huán)境變化,公司存在生產(chǎn)訂單不足,產(chǎn)能過?，F(xiàn)象。產(chǎn)能過剩,驅(qū)動公司尋找更多的外部服務機會,實現(xiàn)與常州地區(qū)其他企業(yè)的加工能力互補,整合有制造能力企業(yè),形成集群優(yōu)勢。因此,需要搭建機械加工協(xié)同協(xié)作平臺,實現(xiàn)企業(yè)線上互聯(lián),高效發(fā)現(xiàn)商機。

十九大報告指出,要建設現(xiàn)代化經(jīng)濟體系,深化供給側(cè)結(jié)構性改革,加快發(fā)展先進制造業(yè),推動互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能和實體經(jīng)濟深度融合.在此背景下,國務院通過《深化\"互聯(lián)網(wǎng)+先進制造業(yè)\"發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導意見》促進實體經(jīng)濟振興加快轉(zhuǎn)型升級.在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺建設方面,工信部信軟司司長謝少鋒指出:\"到2020年,要支持建設一批跨行業(yè)、跨領域的國家級平臺,以及構建一批企業(yè)級平臺,培育30萬個以上的工業(yè)app即工業(yè)應用程序,推動30萬家企業(yè)應用工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺.\"中車戚墅堰機車有限公司(以下簡稱\"戚墅堰公司\")具備裝備制造行業(yè)完整的服務鏈,包括設計研發(fā),工藝分析、工業(yè)仿真、高端制造、試驗驗證、數(shù)字化檢測等能力.但是,近年來,由于內(nèi)外部環(huán)境變化,公司存在生產(chǎn)訂單不足,產(chǎn)能過?，F(xiàn)象.產(chǎn)能過剩,驅(qū)動公司尋找更多的外部服務機會,實現(xiàn)與常州地區(qū)其他企業(yè)的加工能力互補,整合有制造能力企業(yè),形成集群優(yōu)勢.因此,需要搭建機械加工協(xié)同協(xié)作平臺,實現(xiàn)企業(yè)線上互聯(lián),高效發(fā)現(xiàn)商機.

基于嵌入式系統(tǒng)的智能機械臂控制系統(tǒng)設計 作者：趙艷艷 作者單位：南京農(nóng)業(yè)大學工學院,南京,210031 刊名：機電一體化 英文刊名：mechatronics 年，卷(期)：2011(8) 參考文獻(6條) 1.寧柯軍;楊汝清一種適合嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)的機械臂位置逆解算法與實驗研究2004(01) 2.岳明;郭培源基于模糊算法嵌入式系統(tǒng)在機械臂中的應用2009(01) 3.寧柯軍;楊汝清基于多智能體的機械臂嵌入式系統(tǒng)控制[期刊論文]-上海交通大學學報2005(01) 4.寧柯軍;楊汝清基于嵌入式系統(tǒng)和can總線的檢修機械臂控制系統(tǒng)2007(01) 5.吳宏;蔣仕龍運動控制器的現(xiàn)狀與發(fā)展[期刊論文]-制造技術與機床2004(01) 6.張冬泉;譚南林;王雪梅windowsce實用開發(fā)技術2006 本文讀者也讀過(8條) 1.建筑設備監(jiān)

為適應小型橇裝式鉆機鉆具排放自動化技術的發(fā)展需要,采用現(xiàn)代機械設計理論和ug三維設計軟件,以大慶-30鉆機為研究對象,設計了新型橇裝式鉆機鉆具排放機械臂,并應用ug軟件對機械臂的機構模型進行了運動仿真分析。該機械臂由底座、回轉(zhuǎn)支承、支撐臂、前伸臂、連桿、變幅液壓缸和末端機械手等組成,采用鉸鏈式四連桿結(jié)構設計,運動副都為轉(zhuǎn)動副,承受壓力小,不易磨損,并且占據(jù)平臺空間小,不妨礙其他作業(yè);同時機械臂組成機構多為桿,造型簡單,易于后期加工獲得較高的精度。仿真分析結(jié)果表明,末端機械手在運動時基本沿工作方向水平移動,速度平緩,滿足立根的排放和接單根工作要求。

針對雙連桿機械臂非線性耦合系統(tǒng),對2個關節(jié)分別設計了自抗擾控制器,運用自抗擾控制技術中的擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)進行動態(tài)補償線性化,從而實現(xiàn)了2個關節(jié)的解耦控制.通過適當選擇自抗擾控制器的控制參數(shù),實現(xiàn)了機械臂的精確軌跡跟蹤控制,仿真結(jié)果證明了自抗擾控制器的有效性和較強的魯棒性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出了新的思路.

課程設計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統(tǒng)的設計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設計·······················································4 5.軟件設計·······················································5 6.修改建議··················

提出一種運用滑?？刂萍夹g設計單連桿柔性機械臂魯棒控制器的方法?；？刂茟糜谌嵝员鄣膭傂赃\動和彈性振動的控制;而極點配置技術的應用,主要是設置滑模面的極點,以獲得良好的動態(tài)響應特性。實例仿真結(jié)果表明,該控制方案能有效地抑制柔性臂的彈性振動,對不確定參數(shù)具有魯棒性。

機械系統(tǒng)如移動機器人、機械臂等在運動過程中通常會受到隨機干擾.針對隨機激勵下單連桿柔性機械臂的數(shù)學建模和控制問題,目前還沒有相關的研究.本文引入隨機干擾,建立了一個具有未知參數(shù)的隨機動力學模型.然后通過坐標變換,將該模型化成一個4階系統(tǒng).在此基礎上,結(jié)合自適應理論,動態(tài)面方法和lyapunov方法,設計了一種新的控制器.這種控制器有效地避免了傳統(tǒng)方法中的過參數(shù)估計和復雜性爆炸的問題,同時可以保證跟蹤誤差在均方意義下任意小,且閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號依概率有界.最后通過一個仿真例子驗證了本文理論的有效性.

講述了用psd構造柔性臂末端振動測量系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)過程,包括測量原理,光學系統(tǒng)的構造,psd的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標定等。介紹了一個基于psd的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統(tǒng)及實驗結(jié)果。測量準確度達0.1mm。

本文應用模態(tài)控制理論,對柔性機械臂的主動控制問題中的動力學模型進行了研究。在小變形假設的前提下,考慮由于橫向變形而引起的軸向位稱位的影響,采用拉格朗日方程建立了計及動力剛化項的動力學模型,并將pd控制理論和方法應用于刻模型。最后,對一單桿柔性機械臂的振動控制進行了計算機仿真.

在具體分析wfmc規(guī)范基礎上,結(jié)合組件開發(fā)思想,采用java語言,利用emf和gef技術,根據(jù)仿真流程實際需要抽象成仿真組件,實現(xiàn)了組件式機械仿真流程建模平臺,并簡要介紹了流程在執(zhí)行期間的狀態(tài)表示機制。根據(jù)抽象出的13個靜力學仿真組件,利用此建模平臺完成了針對機械產(chǎn)品靜力學仿真流程模型的建立,并從語法上對流程進行了有效性檢驗,證明了平臺的適用性和靈活性。

基于lagrange方程和假設模態(tài)法,推導出單連桿柔性機械臂的動力學模型,應用微分幾何輸出重定義的方法,將電動機轉(zhuǎn)角和振動模態(tài)變量的線性組合作為柔性機械臂系統(tǒng)的控制輸出量,使柔性機械臂系統(tǒng)在平衡點附近轉(zhuǎn)變?yōu)橐子诳刂频淖钚∠辔幌到y(tǒng)。設計了一種滑?？刂破?實現(xiàn)了柔性機械臂的振動抑制,仿真試驗結(jié)果表明了該方法的有效性。

本文以雙連桿機械臂為對象,針對這一類非線性的機械模型對象,利用拉格朗日法對被控對象進行運動學建模,以便于根據(jù)模型設計各種不同的控制器,不僅使雙連桿機械臂系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)性能,同時也保證了系統(tǒng)具有較好的魯棒性。筆者通過仿真實例驗證了所給結(jié)果的有效性,為機械臂的控制提供了一種新的思路。

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養(yǎng)模式提出構思,并就按照這種模式構建一個基于虛擬學習、微型學習、個性學習、激勵學習的移動學習平臺.

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養(yǎng)模式提出構思,并就按照這種模式構建一個基于虛擬學習、微型學習、個性學習、激勵學習的移動學習平臺.

隨著計算機技術和產(chǎn)品設計技術的飛速發(fā)展,高速化、高精度、抗沖擊、低噪聲、輕量化和長壽命成為機械產(chǎn)品性能的發(fā)展趨勢,其動態(tài)特性研究越來越成為機械產(chǎn)品設計的關鍵。工程機械臂是各種工程機械設備的關鍵、重要部件,是一種多功能高效機械部件,其動力學性能決定著工程機械整機的性能發(fā)揮。工程機械的作業(yè)工況通常比較的惡劣,工程機械臂所受的載荷情況非常復雜,為保證其工作安全可靠,提高施工質(zhì)量和作業(yè)效率,對其進行準確的動力學分析非常必要,本文對工程機械工程機械臂系統(tǒng)結(jié)構動力學及特性的研究現(xiàn)狀進行系統(tǒng)闡述,為我國工程機械行業(yè)提供參考。

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養(yǎng)模式提出構思,并就按照這種模式構建一個基于虛擬學習、微型學習、個性學習、激勵學習的移動學習平臺.

針對機器人雙連桿機械臂非線性耦合系統(tǒng),結(jié)合自抗擾技術可對兩個關節(jié)分別設計自抗擾控制器,通過構造qin函數(shù)實現(xiàn)連續(xù)光滑擴展狀態(tài)觀測器的設計,適當選擇自抗擾控制器的控制參數(shù),能實現(xiàn)機械臂的解耦控制及精確軌跡跟蹤。仿真結(jié)果表明,自抗擾控制器的有效性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出新的思路。