PLC與觸摸屏的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

基于dobot機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理確定結(jié)構(gòu)尺寸,結(jié)合plc實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),完成四軸搬運(yùn)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制。該裝置控制系統(tǒng)采用大工計(jì)控mac1610運(yùn)動(dòng)控制器,控制四個(gè)步進(jìn)電機(jī),完成搬運(yùn)功能。同時(shí)采用觸摸屏作為人機(jī)交互設(shè)備,對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)試,根據(jù)記錄的各關(guān)節(jié)的位置,完成示教再現(xiàn)功能。機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊,控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔、界面友好。

目錄 -iv- 目錄 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目錄.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 標(biāo)題：搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：蔡藺 系部：自動(dòng)控制系 專業(yè)：機(jī)電 班級(jí)：機(jī)電1084 指導(dǎo)教師：沈濤 2 主要符號(hào)表 nf手指夾緊力n d彈簧中徑mm 1d彈簧內(nèi)徑mm 2d彈簧外徑mm c彈簧旋繞比 n彈簧有效圈數(shù) m轉(zhuǎn)動(dòng)缸的回轉(zhuǎn)力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺釘間距mm 0qf螺釘承受的拉力n qf工作載荷n ' sq f預(yù)緊力n 啟 轉(zhuǎn)動(dòng)缸起動(dòng)角度 轉(zhuǎn)動(dòng)缸轉(zhuǎn)動(dòng)角速度rad s 1緒論 1 1緒論 1.1前言格式錯(cuò)誤重新排版 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為 1 機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作， 按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用 的機(jī)械手被稱為 2 工業(yè)機(jī)械手。

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽(yáng)龍學(xué)號(hào)0825113439 專業(yè)年級(jí)08級(jí)機(jī)電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級(jí)工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽(yáng)龍學(xué)號(hào)0825113439 專業(yè)年級(jí)08級(jí)機(jī)電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級(jí)工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不

i 目錄 第1章緒論....................................................................................................................................1 1.1工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述.......................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。 1.1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展...................................................................................................1 1.1.2工業(yè)機(jī)器人的分類.................................

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的 行程開關(guān)(sq1---sq9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內(nèi)部程序輸出不同的 信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定 位；其動(dòng)作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升

曲軸搬運(yùn)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 學(xué)士學(xué)位論文 本文是本人自己的全套畢業(yè)設(shè)計(jì)，包括任務(wù)書的書寫、cad總裝圖的繪制、所 有零件的零件圖的繪制、ug的建模以及運(yùn)動(dòng)仿真、答辯ppt以及動(dòng)畫的制作，最 下面有相關(guān)的截圖。保證原創(chuàng)，必要時(shí)可以講解，需要的聯(lián)系qq: 527946163 i 學(xué)士學(xué)位論文 摘要 機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技 術(shù)，并已漸成為現(xiàn)代機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快， 逐漸形成一門新興的學(xué)科一機(jī)械手工程。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手也越來(lái)越多 的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢 驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè) 等工作中也均有所應(yīng)用。 本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的曲軸搬運(yùn)上線機(jī)械手，目的是為了提高曲軸加工過 程中的勞動(dòng)生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工

i 摘要 機(jī)械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物 品、代替人的繁重勞動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作 以保護(hù)人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部 門。 本文在縱觀了近年來(lái)機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對(duì) 機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和plc控制的設(shè)計(jì)方案。采用 整體化的設(shè)計(jì)思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。對(duì)玻璃搬 運(yùn)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。在其 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用氣壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元來(lái)完成系統(tǒng)功能的初 始化、機(jī)械手的移動(dòng)、故障報(bào)警等功能。最后提出了一種簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、理論 意義明確的控制策略。 通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用型、高可靠型玻璃搬運(yùn)機(jī)械手的 設(shè)計(jì)方案，對(duì)其他經(jīng)濟(jì)型plc控制

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告 題目：曲軸自動(dòng)搬運(yùn)上線機(jī)械手設(shè)計(jì) 2010年3月25日 開題報(bào)告填寫要求 1．開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委 員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指 導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽 署意見及所在專業(yè)審查后生效。 2．開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按此電子文檔標(biāo) 準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪 貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見。 3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。?在本開題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于10 篇（不包括辭典、手冊(cè)），其中至少應(yīng)包括1篇外文資料；對(duì)于重 要的參考文獻(xiàn)應(yīng)附原件復(fù)印件，作為附件裝訂在開題報(bào)告的最后。 4．統(tǒng)一用a4紙，并裝訂單獨(dú)成冊(cè)，隨《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō) 明書》等

設(shè)計(jì)了一套小型的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù),它采用了plc控制來(lái)精確地識(shí)別各工位上是否有工件,以確定取/放工件;它利用用氣動(dòng)方式控制換向閥使機(jī)械手完成各種動(dòng)作,如伸出,收回,沿左右方向旋轉(zhuǎn),已完成去放工間的動(dòng)作,即完成收貨—存貨—取貨—發(fā)貨;它采用電動(dòng)方式來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿同步帶運(yùn)動(dòng),以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在貨架每層各工位之間的各種操作;并能使機(jī)械手沿兩立柱上下運(yùn)動(dòng),以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在各層之間的操作。

青島科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 前言 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、 轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化， 已愈來(lái)愈引起人們的重視。 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近 年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成 為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展， 使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng) 抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè) 機(jī)械手”。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞 動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已 受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)

針對(duì)音圈馬達(dá)這種微型零件的自動(dòng)裝配,設(shè)計(jì)了一種真空吸盤式擒縱機(jī)械手,并依據(jù)擒縱機(jī)械手在工作過程中的穩(wěn)定性與定位精度的要求,進(jìn)行了動(dòng)態(tài)特性分析,找出了擒縱機(jī)械手在上升和下降過程中的陣型和最大位移量。

四自由度搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動(dòng) 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

1 目錄 摘要:本設(shè)計(jì)的機(jī)械手是基于提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度 而設(shè)計(jì)的。在某些勞動(dòng)條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機(jī)械手代替人力勞動(dòng)。 本設(shè)計(jì)為四自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手，其工作方向?yàn)閮蓚€(gè)直線方向和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。 本設(shè)計(jì)中的四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手，主要是針對(duì)質(zhì)量少于2kg的圓形棒料的搬運(yùn)。通過氣爪 手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運(yùn)。在控制器的作用下，機(jī)械手執(zhí)行將工件從一 條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來(lái)這一簡(jiǎn)單的動(dòng)作. 關(guān)鍵詞：四自由度；機(jī)械手；搬運(yùn)；工業(yè)機(jī)器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

針對(duì)工廠生產(chǎn)線之間采用人工搬運(yùn)空調(diào)存在安全隱患大、效率低等缺點(diǎn),提出了一種基于plc的自動(dòng)搬運(yùn)空調(diào)機(jī)械抱手的控制系統(tǒng)。機(jī)械抱手設(shè)計(jì)方案以三菱q系列plc為控制核心,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體控制模塊,包括氣動(dòng)控制模塊和電路控制模塊。氣動(dòng)控制模塊實(shí)現(xiàn)抱手夾緊和松開的功能;電路控制模塊實(shí)現(xiàn)信號(hào)的接收和處理功能。課題組采用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)抱手和滑板上下移動(dòng),采用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械抱手左右移動(dòng);根據(jù)順序動(dòng)作的控制思路,設(shè)計(jì)軟件控制程序;采用gxworks2軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械抱手手動(dòng)、回原點(diǎn)、自動(dòng)、自行檢測(cè)、報(bào)警等控制功能。應(yīng)用結(jié)果表明系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定可靠、方便快捷等特點(diǎn),且可有效提高工廠空調(diào)的調(diào)度管理能力。本系統(tǒng)能改善人工搬運(yùn)空調(diào)安全隱患大的狀況,提高了空調(diào)的運(yùn)輸效率。

針對(duì)工廠生產(chǎn)線之間采用人工搬運(yùn)空調(diào)存在安全隱患大、效率低等缺點(diǎn),提出了一種基于plc的自動(dòng)搬運(yùn)空調(diào)機(jī)械抱手的控制系統(tǒng)。機(jī)械抱手設(shè)計(jì)方案以三菱q系列plc為控制核心,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體控制模塊,包括氣動(dòng)控制模塊和電路控制模塊。氣動(dòng)控制模塊實(shí)現(xiàn)抱手夾緊和松開的功能;電路控制模塊實(shí)現(xiàn)信號(hào)的接收和處理功能。課題組采用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)抱手和滑板上下移動(dòng),采用步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械抱手左右移動(dòng);根據(jù)順序動(dòng)作的控制思路,設(shè)計(jì)軟件控制程序;采用gxworks2軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械抱手手動(dòng)、回原點(diǎn)、自動(dòng)、自行檢測(cè)、報(bào)警等控制功能。應(yīng)用結(jié)果表明系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定可靠、方便快捷等特點(diǎn),且可有效提高工廠空調(diào)的調(diào)度管理能力。本系統(tǒng)能改善人工搬運(yùn)空調(diào)安全隱患大的狀況,提高了空調(diào)的運(yùn)輸效率。

本文設(shè)計(jì)了基于plc的多功能機(jī)械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)/自動(dòng)工作方式,其中自動(dòng)工作方式時(shí)還可實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)、單周期和連續(xù)3種工作模式控制。

機(jī)械工程學(xué)院氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 氣動(dòng)機(jī)械手 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 設(shè)計(jì)題目:氣動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)：1204010714 專業(yè)班級(jí)： 指導(dǎo)教師： 2015年07月23日 機(jī)械工程學(xué)院氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 目錄 摘要???????????????????????????1 第一章氣動(dòng)機(jī)械手課題研究的意義、目的?????????1 1.1課題設(shè)計(jì)的意義?????????????????????1 1.2課題設(shè)計(jì)的目的?????????????????????2 第二章總體方案設(shè)計(jì)..???????????????????2 第三章機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開了研究。

在社會(huì)生產(chǎn)進(jìn)程中,由于氣動(dòng)機(jī)械有其優(yōu)勢(shì),在應(yīng)用過程中會(huì)降低制造成本,設(shè)備結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文將plc技術(shù)作為基礎(chǔ),探究了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關(guān)需求,探究了手動(dòng)、半自動(dòng)與全自動(dòng)操作功能模塊的實(shí)施手段,最終詳細(xì)闡述了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開了研究。