ABAQUS的碼垛機(jī)器人小臂有限元分析

機(jī)器人到底是大材小用，還是物有所值？發(fā)那科機(jī)器人告訴我們，作為物流系統(tǒng)的機(jī)器人化做出貢獻(xiàn)的大型智能機(jī)器人，其可根據(jù)需要搬運(yùn)的工件選擇最佳類型。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機(jī)器人坐標(biāo)系，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用matlab軟件進(jìn)行工作空間仿真和驗(yàn)證。利用速度性能指標(biāo)理論對五組初步設(shè)計(jì)的4r機(jī)器人大臂與小臂尺寸進(jìn)行優(yōu)選，獲得基于機(jī)構(gòu)速度性能指標(biāo)的最佳數(shù)據(jù)。該方法應(yīng)用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，效果良好。

工業(yè)機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)的有限元分析與研究

堆垛機(jī)器人底座的有限元分析

基于kuka—kl150碼垛機(jī)器人的抓包設(shè)計(jì) 摘要：針對料袋大小和重量的要求，利用kuka—kr150l150機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 對包裝袋高速抓取、碼垛的設(shè)計(jì)。該方案采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)手爪，并通過手爪開合機(jī) 構(gòu)，側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓包機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)包裝袋可靠抓包、搬運(yùn)、碼垛的動(dòng)作，以此 對機(jī)器人詳細(xì)的路線規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)計(jì)算及氣動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了分析和研究，結(jié)果表明， 該該方案能在多條傳輸線上實(shí)現(xiàn)快速碼垛。 關(guān)鍵詞：碼垛；碼垛機(jī)器人；機(jī)械手爪 碼垛技術(shù)是自動(dòng)化領(lǐng)域一門新興的技術(shù)，近年在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域所占的比重 越來越大。碼垛技術(shù)以其機(jī)械結(jié)構(gòu)新穎、適用范圍廣、空間占地小、操作靈活和 維護(hù)成本低等各方面優(yōu)勢使其應(yīng)用逐漸廣泛。作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之 一：機(jī)械手臂的執(zhí)行能力、可靠性能、結(jié)構(gòu)和質(zhì)量以及外形尺寸等參數(shù)對整體工 作性能具有非常重要的影響。作者針對河北秦皇島某糧油公司對料包裝袋碼垛的

從大同煤礦集團(tuán)獲悉，該集團(tuán)塔山煤礦采用了128abb集團(tuán)公司提供的碼垛機(jī)器人解決方案。在塔山煤礦，4臺(tái)abb集團(tuán)公司的irb660碼垛機(jī)器人配套淄博功力的制磚設(shè)備，應(yīng)用于全煤矸石制磚生產(chǎn)線上的原始磚坯碼垛環(huán)節(jié)中，取代了傳統(tǒng)人工作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率與質(zhì)量，

基于PVDF的三維機(jī)器人觸覺傳感器有限元分析

運(yùn)用ansys有限元分析軟件對焊接機(jī)器人腰座進(jìn)行某一極限位置的靜動(dòng)態(tài)特性分析,得到腰座的應(yīng)力變化規(guī)律,并對腰座進(jìn)行模態(tài)分析,求得各階固有頻率和振型。結(jié)果表明:最大等效應(yīng)力為34.7mpa,最大第一主應(yīng)力為46.1mpa,遠(yuǎn)小于材料屈服強(qiáng)度,腰座模態(tài)分析結(jié)果顯示其雙支撐架在各階振型主要表現(xiàn)為彎曲和扭曲變形。分析結(jié)果對于避免應(yīng)力集中和共振具有一定指導(dǎo)意義。

1/12 1.分析過程 1.1.理論分析 1.2.簡化過程 如果將pro/e中的3d造型直接導(dǎo)入abaqus中進(jìn)行計(jì)算，則會(huì)出現(xiàn)裂紋縫隙 無法修補(bǔ)，給后期的有限元分析過程造成不必要的麻煩，因此，在abaqs中進(jìn)行 計(jì)算之前，對原來的零件模型進(jìn)行一些簡化和修整。 a.法蘭部分不是分析研究的重點(diǎn)，因此將其簡化掉； b.經(jīng)計(jì)算，m24×3的螺紋的升角很小，在度，因此可以假設(shè)螺旋升角為0； c.忽略螺栓和螺母的圓角等細(xì)節(jié)； 1.3.abaqus中建模 查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，得到牙型如下圖所示，在abaqus中按照下圖所示創(chuàng)建 出3d模型，如圖1-1所示。同樣的方式，我們建立螺母的3d模型nut，如圖1-2 所示。 2/12 圖1-1 圖1-2 建立材料屬性并將其賦予模型。在abaqus的property模塊中，選擇 material->ma

點(diǎn)焊機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能有限元分析

碼垛機(jī)是將已裝入容器的紙箱,按一定排列碼放在托盤上,進(jìn)行自動(dòng)堆碼,可堆碼多層,然后推出,便于叉車運(yùn)至倉庫儲(chǔ)存。碼垛機(jī)采用plc+觸摸屏控制,實(shí)現(xiàn)智能化操作管理,簡便、易掌握?？纱蟠蟮販p少勞動(dòng)人員和降低勞動(dòng)強(qiáng)度。采用高速、平穩(wěn)、節(jié)省空間之理念設(shè)計(jì)。采用分開式脫板,更快速、更節(jié)省空間。一機(jī)多用,調(diào)整迅速,不必為更換堆疊產(chǎn)品而煩惱。

設(shè)計(jì)一種食品成品箱碼垛機(jī),采用"pc機(jī)+多軸運(yùn)動(dòng)控制器"方式進(jìn)行控制,以pc機(jī)作為上位機(jī),多軸運(yùn)動(dòng)控制器作為下位機(jī),上下位機(jī)之間采用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)進(jìn)行通訊,人機(jī)界面與多軸運(yùn)動(dòng)控制器之間通過rs232/485標(biāo)準(zhǔn)接口進(jìn)行通訊,通過上下位機(jī)之間的通訊完成碼垛工作?？蓪?shí)現(xiàn)碼垛功能,減輕了勞動(dòng)量,提高了工作效率,為食品成品箱碼垛機(jī)的設(shè)計(jì)提供了一條新思路。

基于ABAQUS的抗滑樁三維有限元分析_唐曉松

《裝備制造技術(shù)》2010年第6期 臂架是起重機(jī)的主要承載結(jié)構(gòu)，承受著來自貨物及為滿 足起重機(jī)本身各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的各種載荷的作用，其結(jié)構(gòu)性 能對整機(jī)性能有重要的影響。臂架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，是門座式起重機(jī) 設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵。 在起重機(jī)金屬結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算中，利用ansys軟件進(jìn)行 強(qiáng)度校核計(jì)算，不僅可以避免臂架設(shè)計(jì)中存在的盲目性，而且 可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理化和輕量化的目的，減少設(shè)計(jì)費(fèi)用，縮 短設(shè)計(jì)周期。本文利用ansys軟件對40/15t×60/100m門 座起重機(jī)的臂架結(jié)構(gòu)在6種工況下的強(qiáng)度進(jìn)行了分析，結(jié)果 表明臂架結(jié)構(gòu)強(qiáng)度均滿足起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范的要求。 1臂架結(jié)構(gòu)有限元建模 1.1門座起重機(jī)的主要技術(shù)參數(shù) 該門座起重機(jī)的最大額定起重量為40t，變幅幅度為 25～60m，主起升工作速度為0～10m/min，變幅速度為20 m/min，行走速度

以ansys軟件為工具,詳細(xì)介紹了汽車起重機(jī)吊臂的各個(gè)臂段在不同工況下的有限元分析過程,包括實(shí)體建模、網(wǎng)格劃分、載荷和約束的處理;并對汽車起重機(jī)吊臂進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。得出的結(jié)論為汽車起重機(jī)吊臂的設(shè)計(jì)提供了可靠的依據(jù)。

利用ansys軟件對40/15t×60/100m門座起重機(jī)的臂架結(jié)構(gòu)在6種工況下的強(qiáng)度進(jìn)行了分析,結(jié)果表明,臂架結(jié)構(gòu)強(qiáng)度滿足起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范的要求,可作為設(shè)計(jì)的參考。

懸臂支撐架是圓桌機(jī)的重要基礎(chǔ)部件,它的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性直接影響機(jī)床的加工精度及精度穩(wěn)定性。采用有限元軟件ansys,對懸臂支撐架進(jìn)行靜力分析與模態(tài)分析,得到應(yīng)力分布規(guī)律和振動(dòng)特性。靜力分析結(jié)果表明該懸臂支撐架的強(qiáng)度和剛度都滿足設(shè)計(jì)要求;模態(tài)分析結(jié)果表明加強(qiáng)筋和前后連接板的局部剛度相對薄弱,但懸臂支撐架總體固有頻率滿足穩(wěn)定性要求。根據(jù)分析結(jié)果,懸臂支撐架有優(yōu)化的空間,為進(jìn)一步改進(jìn)支撐架結(jié)構(gòu)提供了理論依據(jù)。

門座起重機(jī)臂架強(qiáng)度的有限元分析 (2)

動(dòng)臂是裝載機(jī)工作裝置的關(guān)鍵構(gòu)件,文章主要對zl50裝載機(jī)的動(dòng)臂在最不利工況時(shí)進(jìn)行了有限元分析。分析結(jié)果表明該動(dòng)臂在工作過程中有3個(gè)位置容易產(chǎn)生應(yīng)力集中現(xiàn)象,同時(shí)動(dòng)臂有較大的應(yīng)力儲(chǔ)備,存在優(yōu)化的空間。

介紹了一種新式變速器輸出法蘭的應(yīng)力仿真分析,使用pore軟件進(jìn)行建模,并使用pore自帶的分析功能進(jìn)行應(yīng)力仿真分析,對零件進(jìn)行強(qiáng)度校核,為零件設(shè)計(jì)和改進(jìn)提供依據(jù)。

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,電磁理論在科學(xué)研究和日常生活中的作用越來越重要。但隨之而來的電磁研究對象也越來越復(fù)雜,傳統(tǒng)的電磁有限元方法已經(jīng)不能滿足巨大的數(shù)據(jù)處理。ansoft軟件在保持傳統(tǒng)有限元軟件求解優(yōu)點(diǎn)的前提下,又提供了強(qiáng)大的后處理功能,為在普通微機(jī)中解決大型電磁問題提供了有效的途徑。文章針對變壓器進(jìn)行模擬,在三維靜磁場中分析得到其等效電感、磁場分布和能量損耗。

２２　　?。玻埃埃叮ǎ埃矗。悖铮睿螅簦颍酰悖簦椋铮睢。恚澹悖瑁幔睿椋幔簦椋铮?綜合篇 1　前　　言 近年來，附著式塔機(jī)得到越來越廣泛應(yīng)用， 附著式塔機(jī)是將塔身用一定數(shù)量的附著裝置，固 定在周圍的建筑物上，改善塔身的受力狀態(tài)，擴(kuò) 展了塔機(jī)的使用范圍，從而滿足各種施工需要。 由于塔機(jī)在增加附著裝置的過程中，不僅要考慮 塔身的結(jié)構(gòu)形式、尺寸、附著裝置的附著點(diǎn)布置 及附著結(jié)構(gòu)形式等因素，還要考慮增加附著裝置 后，塔身和附著裝置的各桿件受力均會(huì)發(fā)生變化， 甚至個(gè)別桿件的受力會(huì)超過其承受能力，發(fā)生失 穩(wěn)進(jìn)而整個(gè)結(jié)構(gòu)發(fā)生整機(jī)失穩(wěn)等破壞，結(jié)果較為 嚴(yán)重。在實(shí)際設(shè)計(jì)計(jì)算中，由于塔身在附著前就 已經(jīng)是一個(gè)多次超靜定結(jié)構(gòu)，增加附著后組成的 系統(tǒng)就變得更加復(fù)雜了，給實(shí)際的設(shè)計(jì)計(jì)算及使 用增加了困難，給實(shí)際使用帶來不便。 以前對該部分的分析計(jì)算多數(shù)是采用傳統(tǒng)的 經(jīng)典結(jié)構(gòu)力學(xué)分析方法，分析時(shí)要作一定的計(jì)算 假定，