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Mecanum輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)需轉(zhuǎn)向輪能實(shí)現(xiàn)平面上全方位運(yùn)動(dòng)。具有特殊結(jié)構(gòu)的Mecanum輪全方位系統(tǒng)運(yùn)行在不平地面上時(shí),輪與地面接觸狀態(tài)是變化的,機(jī)體與地面不平度的耦合,使機(jī)體存在除平面運(yùn)動(dòng)外的附加姿態(tài)角運(yùn)動(dòng),因此建立在平面上的三維運(yùn)動(dòng)學(xué)模型不能描述其運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。為使系統(tǒng)能在具有局部不平度的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運(yùn)行,必須建立在不平地面條件下Mecanum輪系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過(guò)分類(lèi)分析輪與地面的接觸狀態(tài)與接觸圖形,用矢量變換結(jié)合笛卡兒坐標(biāo)變換方法分析給出Mecanum全方位系統(tǒng)在不平地面上運(yùn)動(dòng)的六維運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并分析系統(tǒng)在不平地面上實(shí)現(xiàn)全方位行走的條件。分析指出,該六維運(yùn)動(dòng)模型既適用于不平地面,也適用于平坦平面,因此該六維運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是一種通用運(yùn)動(dòng)模型。
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