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從機器人螺釘柔性裝配位姿調(diào)整策略的需要出發(fā) ,簡要介紹了機器人末端適從方式 ,提出了基于剛度矩陣的適從表達方案 ,設(shè)計并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器 ,實驗結(jié)果表明 ,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機器人螺釘柔性裝配的實施打下了良好基礎(chǔ)
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